請(qǐng)注意+星號(hào)公共帳戶，不要錯(cuò)過令人興奮的內(nèi)容。從|轉(zhuǎn)移為什么要安排硬件？ StrongerHuang遙控器和無人機(jī)之間還有許多通信協(xié)議。
通用數(shù)據(jù)協(xié)議如下：1. pwm：需要連接到接收器對(duì)于所有PWM輸出通道，每個(gè)通道必須連接到一組線路。分析程序需要根據(jù)每個(gè)通道的PWM高電平持續(xù)時(shí)間來計(jì)算通道值。
2.ppm：所有通道的PWM脈沖寬度的數(shù)據(jù)格式以固定周期發(fā)送，進(jìn)行一組布線，所有通道的PWM值以一個(gè)周期發(fā)送，并且解析程序需要區(qū)分每個(gè)通道的PWM持續(xù)時(shí)間渠道本身。 3. sbus：每11位代表一個(gè)通道值協(xié)議，串行通信，但是sbus接收器通常是反向電平，當(dāng)連接到無人機(jī)時(shí)，需要連接一個(gè)電平反向器，其中大多數(shù)都支持sbus飛行控制板已集成反向器，您可以將以舊換新機(jī)器直接連接到飛行控制器。
4.xbus：常規(guī)通信協(xié)議，支持18個(gè)通道，大數(shù)據(jù)包，兩種串行通信模式，可以在遙控器的配置選項(xiàng)中進(jìn)行配置。接收器不需要特殊配置。
strongHuang 1 SBUS協(xié)議說明SBUS本質(zhì)上是一種串行通信協(xié)議，使用100K波特率，8個(gè)數(shù)據(jù)位，兩個(gè)停止位，甚至進(jìn)行驗(yàn)證，即8E2串行通信。 SBUS是接收器串行總線du輸出，通過該總線，可以獲取遙控器上所有控制通道的數(shù)據(jù)。
目前，許多型號(hào)和無人機(jī)電子設(shè)備都支持SBUS總線訪問。使用SBUS總線獲取通道數(shù)據(jù)非常高效，并節(jié)省了硬件資源。
只需一根線即可獲取所有通道的數(shù)據(jù)。 SBUS總線使用TTL電平的反向電平，即標(biāo)準(zhǔn)TTL中的1反向?yàn)?，0反向?yàn)?。
串行端口波特率是100000，數(shù)據(jù)位是8位，而2停止位，偶校驗(yàn)。 SBUS數(shù)據(jù)的幀的長(zhǎng)度是25個(gè)字節(jié)，其中“ 0”是0。
字節(jié)是幀頭：0x0f;第24個(gè)字節(jié)是幀結(jié)束：0x00;從第1個(gè)字節(jié)到第22個(gè)字節(jié)為1-16比例通道的數(shù)據(jù)字節(jié)；在第23個(gè)字節(jié)中，第7位是數(shù)字開關(guān)通道18通道，第6位是數(shù)字開關(guān)通道18通道。第五位是幀狀態(tài)標(biāo)志（判斷是否丟失了幀），用于控制接收器上的LED的狀態(tài)，第四位是失控保護(hù)激活標(biāo)志。
當(dāng)該位為1時(shí)，表示接收器進(jìn)入失控保護(hù)狀態(tài)。有三點(diǎn)值得注意：1. SBUS使用負(fù)邏輯，因此接收和發(fā)送都需要硬件反轉(zhuǎn)（請(qǐng)注意，必須執(zhí)行硬件反轉(zhuǎn)）。
電路如下。這是我在Internet上閱讀信息時(shí)看到的電路。
我實(shí)際使用的是上面2的7404電路。SBUS有兩種模式，一種。
高速模式：每4ms發(fā)送一次b。低速模式：每14ms發(fā)送一次，這意味著串行端口每4或14ms發(fā)送25個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)，這25個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)最多可包含16條消息。
3.100K的波特率不是標(biāo)準(zhǔn)的波特率，常規(guī)串行工具無法直接讀取它（因此，除非您的計(jì)算機(jī)編寫了非標(biāo)準(zhǔn)的波特率，否則請(qǐng)不要直接使用計(jì)算機(jī)進(jìn)行調(diào)試）。標(biāo)準(zhǔn)串行端口），可由微控制器讀取。
strongHuang 2特定協(xié)議的格式[數(shù)據(jù)頭] [第一個(gè)字節(jié)] [第二個(gè)字節(jié)] ...... [22個(gè)字節(jié)] [標(biāo)志位] [數(shù)據(jù)尾]數(shù)據(jù)頭，標(biāo)志位和數(shù)據(jù)尾不攜帶信息，數(shù)據(jù)頭和數(shù)據(jù)尾是固定的，數(shù)據(jù)頭= 0x0f；數(shù)據(jù)尾巴= 0x00;數(shù)據(jù)頭（1個(gè)字節(jié)）+數(shù)據(jù)（22個(gè)字節(jié)）+標(biāo)志位（1個(gè)字節(jié)）+數(shù)據(jù)尾部（1個(gè)字節(jié)）更強(qiáng)Huang 3編碼和解碼1.編碼原理一個(gè)信息是二進(jìn)制11bit，例如1111 1111 111可以表示一個(gè)信息，總共有16個(gè)這樣的信息，并且這16個(gè)信息是按順序排列的。在字符串中，獲得176位（11 * 16）數(shù)據(jù)，即22字節(jié)（176/8 = 22）數(shù)據(jù)，加上報(bào)頭和數(shù)據(jù)尾部奇偶校驗(yàn)位，以形成要通過串行端口發(fā)送的消息。
此類信息每4或14 ms發(fā)送一次。因此，這16條信息中的每條信息可以代表的最大值是2 ^ 11 = 2048，這就是它的準(zhǔn)確性。
2.標(biāo)志位的高四位具有特殊含義。不使用第四位。
根據(jù)我的理解，第七位和第六位代表兩個(gè)數(shù)字通道（通道17和18）的信息（即，僅高功率和低功率）。平坦通道通常用于控制開和關(guān)，或者簡(jiǎn)單地啟動(dòng)或停止例如，1表示啟動(dòng)電動(dòng)機(jī)，0表示停止電動(dòng)機(jī)